Domina a vista sobre todo o casario que foi enfaixando as escarpas, até ao rio. Há que atravessar o amplo terreiro da Sé portuense para chegar a este imponente monumento. De feição barroca. Entre 1916 e 1956 esta foi a casa dos Paços do Concelho.
A edificação original, destinada já a residência dos prelados portuenses, parece datar do século XIII, embora possa ter existido uma construção mais antiga. No edifício medieval celebraram-se, a 2 de fevereiro de 1387, as bodas de D. João I com D. Filipa de Lencastre, tendo como mestre de cerimónia Nuno Álvares Pereira.
As primeiras obras de relevo aconteceram no primeiro decénio do século XVIII, a anteceder a reconstrução projetada por Nicolau Nasoni. O artista italiano foi pago em 1734, pela elaboração da planta do Paço atual, e, embora tenha começado por dirigir a obra, os trabalhos só arrancaram em 1737, sob orientação do arquiteto Miguel Francisco da Silva. O projeto de Nasoni nunca foi concluído. O edifício foi rematado de forma apressada e o arrastar das obras conduziu a notórias alterações no esquema barroco original.
Durante o Cerco do Porto, o Paço Episcopal acolheu uma bateria de defesa da cidade, facto que acarretou sérios danos ao edifício.