A história deste mosteiro está intimamente ligada à de uma mulher: D. Mafalda. A rainha, filha de Sancho I, entrou para o convento em 1220 e as suas grandes doações trouxeram ainda mais influência e poder ao papel do mosteiro na vida política e administrativa da região. Depois de ter sido beatificada, o seu túmulo foi trazido para aqui. Há ainda outro facto incontornável na história deste lugar: o incêndio que, no século XVIII, destruiu parte do convento e o deixou com a configuração que conhecemos hoje.
De estilo classicista romano, com revestimentos de talha dourada, o Mosteiro de Arouca já foi considerado um dos mais ricos do país. Fundado no século X, em honra de São Pedro, pertenceu à Ordem de Cister e já foi alvo de grandes obras, nomeadamente nos adornos dos altares (século XVI) e no complexo monástico (século XVII) que foi ampliado, passando a albergar cerca de 100 freiras e 300 criadas. O convento foi extinto em 1886, todos os bens passaram para a Fazenda Pública, mas o seu valioso espólio mantém-se, no Museu de Arte Sacra, aqui instalado. Todo o património do mosteiro é valioso, mas o olhar pode prender-se por mais algum tempo nas esculturas de Braga Jacinto Vieira, no retábulo-mor, autoria do entalhador bracarense Luís Vieira da Cruz, ou no cadeiral, constituído por 104 assentos entalhados.